En primer lugar, recuerda que Android ha sido concebido para ser utilizado en dispositivos con gran varidad de densidades gráficas. Este rango puede ir desde 100 pixeles/pulgada (ldpi) hasta 340 pixeles/pulgada (xhdpi). Por lo tanto, resulta interesante que plantees tus diseños con una resolución como mínimo de 300 pixeles/pulgada. Cuando se represente en un dispositivo  el sistema reajustará el tamaño del icono para que se ajuste al espacio disponible y, por supuesto, siempre es conveniente realizar una reducción en lugar de tener que ampliar. Ahora bién, en muchos casos este reajuste automático de tamaño puede no ser se satisfactorio (en el siguiente ejercicio se muestra un ejemplo). En estos casos, podremos hacer usos de los recursos alternativos y crear diferentes iconos para diferentes densidades gráficas. Para ayudarte en esta tarea puedes utilizar la herramienta Android Asset Studio que se incluye en la siguiente lista de enlaces.

En segundo lugar, tu aplicación va a ser ejecutada dentro de un sistema donde se utilizan ciertas guias de estilo. Si quieres que tus iconos no desentonen lee la documentación que se indica a continuación.

Enlaces de interés:

Lista de recursos drawable: En la documentación oficial de Android no aparece un listado con los recursos disponibles. Para ver gráficamente todos los recursos drawable del sistema puedes acceder a la siguiente página:

http://androiddrawableexplorer.appspot.com/

Android Asset Studio:Puedes crear tus propios iconos de forma sencilla utilizando la siguiente herramienta online:

http://android-ui-utils.googlecode.com/hg/asset-studio/dist/index.html

Guía de estilo para iconos: La siguiente página describe las guías de estilo para los iconos en las distintas versiones de Android:

http://developer.android.com/guide/practices/ui_guidelines/icon_design.html

Los tamaños de los iconos pueden ser de: 96, 72, 48, or 36 (xhdpi, hdpi, mdpi, ldpi)